Architecture et commande d'une interface de locomotion utilisant un mécanisme parallèle entraîné à l'aide de câbles

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dc.contributor.advisorLaurendeau, Denis-
dc.contributor.advisorGosselin, Clément-
dc.contributor.authorPoulin, Régis-
dc.date.accessioned2019-07-05T23:01:23Z-
dc.date.available2019-07-05T23:01:23Z-
dc.date.issued2005-
dc.identifier.other23259-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.11794/35381-
dc.description.abstractCe mémoire présente le développement de l’architecture et des algorithmes de commande d’une interface de locomotion utilisant un mécanisme parallèle à câbles. Cette interface de locomotion permet d’améliorer l’expérience de la réalité virtuelle en recréant la topologie du monde virtuel. Tout d’abord, une revue de littérature sur les interfaces de locomotion est présentée. Par la suite, l’architecture globale du système est présentée. Les définitions de base sous-jacentes à la compréhension des algorithmes de commande ainsi que l’analyse cinématique du mécanisme sont ensuite présentées. L’architecture logicielle et les algorithmes de commande sont enfin présentés. Des améliorations au point de vue des mécanismes à câbles sont aussi présentées. Ces améliorations permettent d’améliorer la précision de la commande en position des mécanismes à câbles. Enfin, les résultats présentent l’aboutissement des travaux en montrant le fonctionnement d’un prototype à trois degrés de liberté de l’interface de locomotion réalisé.fr_CA
dc.format.extentxi, 148 f.-
dc.languagefre-
dc.subject.classificationTK 7.5 UL 2005 P874-
dc.titleArchitecture et commande d'une interface de locomotion utilisant un mécanisme parallèle entraîné à l'aide de câblesfr_CA
dc.typeCOAR1_1::Texte::Thèse::Mémoire de maîtrisefr
dc.date.updated2019-07-05T23:01:23Z-
dc.subject.rvmLocomotion -- Informatiquefr_CA
dc.subject.rvmLocomotion -- Simulation par ordinateurfr_CA
dc.subject.rvmMécanismes -- Informatiquefr_CA
dc.subject.rvmRéalité virtuellefr_CA
dc.subject.rvmInterfaces de locomotionfr_CA
dc.identifier.bacTC-QQLA-23259-
dc.description.numerisationQuébec Université Laval, Bibliothèque 2019fr_CA
bul.identifier.controlNumbera1547217-
bul.identifier.lotr20190617-
etdms.degree.nameMémoire. Génie électrique et génie informatiquefr_CA
etdms.degree.grantorUniversité Lavalfr_CA
Collection:Thèses et mémoires

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