Architecture et commande d'une interface de locomotion utilisant un mécanisme parallèle entraîné à l'aide de câbles

Auteur(s): Poulin, Régis
Direction de recherche: Laurendeau, DenisGosselin, Clément
Résumé: Ce mémoire présente le développement de l’architecture et des algorithmes de commande d’une interface de locomotion utilisant un mécanisme parallèle à câbles. Cette interface de locomotion permet d’améliorer l’expérience de la réalité virtuelle en recréant la topologie du monde virtuel. Tout d’abord, une revue de littérature sur les interfaces de locomotion est présentée. Par la suite, l’architecture globale du système est présentée. Les définitions de base sous-jacentes à la compréhension des algorithmes de commande ainsi que l’analyse cinématique du mécanisme sont ensuite présentées. L’architecture logicielle et les algorithmes de commande sont enfin présentés. Des améliorations au point de vue des mécanismes à câbles sont aussi présentées. Ces améliorations permettent d’améliorer la précision de la commande en position des mécanismes à câbles. Enfin, les résultats présentent l’aboutissement des travaux en montrant le fonctionnement d’un prototype à trois degrés de liberté de l’interface de locomotion réalisé.
Reproduction électronique: Québec Université Laval, Bibliothèque 2019
Type de document: Mémoire de maîtrise
Date de publication: 2005
Date de la mise en libre accès: 5 juillet 2019
Lien permanent: http://hdl.handle.net/20.500.11794/35381
Université décernant le diplôme: Université Laval
Collection :Thèses et mémoires

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