Architecture et commande d'une interface de locomotion utilisant un mécanisme parallèle entraîné à l'aide de câbles

Authors: Poulin, Régis
Advisor: Laurendeau, DenisGosselin, Clément
Abstract: Ce mémoire présente le développement de l’architecture et des algorithmes de commande d’une interface de locomotion utilisant un mécanisme parallèle à câbles. Cette interface de locomotion permet d’améliorer l’expérience de la réalité virtuelle en recréant la topologie du monde virtuel. Tout d’abord, une revue de littérature sur les interfaces de locomotion est présentée. Par la suite, l’architecture globale du système est présentée. Les définitions de base sous-jacentes à la compréhension des algorithmes de commande ainsi que l’analyse cinématique du mécanisme sont ensuite présentées. L’architecture logicielle et les algorithmes de commande sont enfin présentés. Des améliorations au point de vue des mécanismes à câbles sont aussi présentées. Ces améliorations permettent d’améliorer la précision de la commande en position des mécanismes à câbles. Enfin, les résultats présentent l’aboutissement des travaux en montrant le fonctionnement d’un prototype à trois degrés de liberté de l’interface de locomotion réalisé.
Reproduction Note: Québec Université Laval, Bibliothèque 2019
Document Type: Mémoire de maîtrise
Issue Date: 2005
Open Access Date: 5 July 2019
Permalink: http://hdl.handle.net/20.500.11794/35381
Grantor: Université Laval
Collection:Thèses et mémoires

Files in this item:
Description SizeFormat 
23259.pdf17.29 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open
23259_annexe.zip575.27 MBArchive ZIPView/Open
All documents in CorpusUL are protected by Copyright Act of Canada.