Estimation de pose omnidirectionnelle dans un contexte de réalité augmentée

Abstract

Estimer la pose de la caméra est un défi fondamental en réalité augmentée et permet la superposition d’un modèle à la réalité. Estimer précisément la pose est souvent critique en ingénierie d’infrastructures. Les images omnidirectionnelles ont un champ de vision supérieur aux images planaires communément utilisées en RA. Cette propriété peut bénéficier à l’estimation de la pose. Or, aucun travail ne présente de résultats montrant clairement un gain de précision. Notre objectif est de quantifier la précision de l’estimation de pose omnidirectionnelle et la tester en pratique. Nous proposons une méthode d’estimation de pose pour images omnidirectionnelles et en avons mesuré la précision par des simulations automatisées. Les résultats obtenus confirment que le champ de vision large des images omnidirectionnelles permet d’atteindre une précision de pose supérieure à celle d’images planaires. Nous avons également testé notre méthode sur des données tirées d’environnements réels et discutons les défis et limitations à son utilisation en pratique.

Camera pose estimation is a fundamental problem of augmented reality, and enables registration of a model to the reality. An accurate estimate of the pose is often critical in infrastructure engineering. Omnidirectional images cover a larger field of view than planar images commonly used in AR. This property can be beneficial to pose estimation. However, no existing work present results clearly showing accuracy gains. Our objective is therefore to quantify the accuracy of omnidirectional pose estimation and test it in practice. We propose a pose estimation method for omnidirectional images and have measured its accuracy using automated simulations. Our results show that the large field of view of omnidirectional images increases pose accuracy, compared to poses from planar images. We also tested our method in practice, using data from real environments and discuss challenges and limitations to its use in practice.