Contrôle de véhicules aériens autonomes avec respect de contraintes terminales

Authors: Bélanger, Jacky
Advisor: Desbiens, AndréGagnon, Éric
Abstract: Le projet consiste à développer un algorithme de guidage permettant à un véhicule aérien autonome (UAV) stabilisé de respecter des contraintes reliées à la mission, appelées contraintes terminales. Les contraintes visées sont l'orientation de la trajectoire et la vitesse du véhicule lors de l'atteinte de la cible, ainsi que le temps d'arrivée à cette cible. Deux approches ont été testées. La première consiste à utiliser des véhicules virtuels pour simuler le comportement d'un véhicule réel en fonction des commandes appliquées. Cet algorithme est cependant limité au respect du temps d'arrivée. La deuxième stratégie consiste à contrôler le véhicule afin d'atteindre une cible virtuelle en mouvement rectiligne qui possède la vitesse et l'orientation souhaitées, et qui croise la cible réelle au temps d'arrivée demandé. La seconde approche a été testé avec succès à l'aide d'un système "Hardware-In-the-Loop" (HIL).
Document Type: Mémoire de maîtrise
Issue Date: 2010
Open Access Date: 16 April 2018
Permalink: http://hdl.handle.net/20.500.11794/21387
Grantor: Université Laval
Collection:Thèses et mémoires

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