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Publication :
Utilisation d'un mécanisme parallèle à faible impédance pour une interaction humain-robot intuitive et hautement réactive

bul.contributor.advisor-authkeyGosselin, Clément|=XX4044168
bul.contributor.author-authkeyBoucher, Gabriel|=XX5106615
bul.description.provenancespb cm
bul.identifier.controlNumber1153655576
bul.identifier.lot20191127
dc.contributor.advisorGosselin, Clément
dc.contributor.authorBoucher, Gabriel
dc.date.accessioned2019-12-17T00:03:09Z
dc.date.available2019-12-17T00:03:09Z
dc.date.issued2019
dc.date.updated2019-12-17T00:03:09Z
dc.description.abstractCe mémoire présente la conception d’un mécanisme parallèle passif élastique utilisé afin de contrôler un robot sériel à 5 degrés de liberté de façon sécuritaire et intuitive. Ce mémoire présente deux articles qui ont été écrits dans le cadre du projet et qui présentent dans un premier temps l’algorithme de contrôle sur lequel le concept est basé, et dans un deuxième temps le prototype du mécanisme passif servant à détecter les mouvements. L’algorithme de contrôle est inspiré par le concept de manipulateur macro/mini où l’utilisateur interagit avec un mécanisme passif à faible impédance afin de contrôler le mouvement d’un mécanisme actionné qui a une plus grande impédance. Le concept, déjà utilisé pour des manipulateurs de type portique, est étendu à un robot sériel à plusieurs degrés de liberté. L’algorithme utilise une mesure de déplacement du mini-manipulateur passif afin d’appliquer des couples aux moteurs du macromainpulateur actionné. Afin de détecter les déplacements, un capteur à 6 degrés de liberté est conçu. L’architecture du capteur, qui est basée sur la platforme de Gough-Stewart, consiste en un mécanisme parallèle assemblé sur une membrure du robot sériel. Des résultats expérimentaux sont présentés.fr
dc.description.abstractThis thesis presents the design and experimental validation of a passive elastic parallel mechanism used to control intuitively and safely a five-degree-of-freedom serial robot. The thesis presents two articles which were written in the course of the project. The articles present, firstly, the control algorithm which is the basis of the concept, and secondly, the mechanical design of the passive mechanism. The algorithm is inspired from the macro/mini architecture where the human user interacts with a lowimpedance passive mechanism in order to control the motion of a larger actuated mechanism which has a higher impedance. This concept, used on gantry manipulators, is extended to a serial robot with multiple degrees of freedom. The algorithm uses a displacement measurement from the passive mechanism in order to compute and apply torques to the actuated mechanism. In order to measure the displacements, a passive six-degree-of-freedom mechanism is designed. The architecture of the sensor, based on the Gough-Stewart platform, is in fact a passive parallel mechanism mounted around the link of a serial robot. Experimental results are provided.en
dc.format.extent1 ressource en ligne (xii, 47 pages)
dc.identifier.bacTC-QQLA-35746
dc.identifier.other35746
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.11794/37614
dc.languagefre
dc.rightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.subject.classificationTJ 7.5 UL 2019
dc.subject.rvmInteraction homme-robotfr_CA
dc.subject.rvmRobots parallèlesfr_CA
dc.subject.rvmRobots -- Systèmes de commandefr_CA
dc.titleUtilisation d'un mécanisme parallèle à faible impédance pour une interaction humain-robot intuitive et hautement réactivefr_CA
dc.typemémoire de maîtrise
dc.type.legacyCOAR1_1::Texte::Thèse::Mémoire de maîtrisefr
dcterms.publisher.locationQuébec
dspace.accessstatus.time2024-03-20 18:46:28
dspace.entity.typePublication
etdms.degree.grantorUniversité Lavalfr_CA
etdms.degree.nameMémoire. Génie mécaniquefr_CA
relation.isAdvisorOfPublication2a3500ed-eae7-40da-b6e4-5d6b8ddb9ab0
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relation.isResourceTypeOfPublication5324f3cf-6e18-4f28-a339-115c99bd2b34
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