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Publication :
Développement d'un mécanisme parallèle entraîné par câbles utilisé comme interface à retour haptique visant la réadaptation physique en environnement immersif

bul.contributor.advisor-authkeyCardou, Philippe|=XX4470891
bul.contributor.advisor-authkeyGosselin, Clément|=XX4044168
bul.contributor.author-authkeyFortin-Côté, Alexis|=XX5004047
bul.description.provenancespb
bul.identifier.controlNumber1132133234
dc.contributor.advisorCardou, Philippe
dc.contributor.advisorGosselin, Clément
dc.contributor.authorFortin-Côté, Alexis
dc.date.accessioned2018-04-24T22:50:06Z
dc.date.available2018-04-24T22:50:06Z
dc.date.issued2017
dc.date.updated2018-04-24T22:50:06Z
dc.description.abstractLes robots parallèles à câbles sont de plus en plus utilisés et étudiés, particulièrement dans le domaine de la recherche. Une des applications d'intérêts est leur usage en tant qu'interface haptique. Leur grand espace de travail et leur faible inertie en font de bons candidats pour en faire des interfaces de taille humaine. Une des applications intéressantes serait d'utiliser ce type d'interfaces dans le domaine de la santé, plus spécifiquement en réadaptation physique. Comme ces interfaces sont capables de reproduire des efforts à l'utilisateur, celles-ci peuvent être utilisées pour faire travailler les muscles. C'est dans cette optique que les recherches rapportées dans cette thèse ont été accomplies. Cette thèse présente donc premièrement des avancées plus générales aux mécanismes parallèles à câbles permettant leur utilisation en tant qu'interface haptique, pour ensuite se spécialiser dans la création d'un prototype d'interface haptique entraîné par câble combiné à un retour visuel immersif comme un casque de réalité virtuelle par exemple. La thèse se termine avec l'évaluation préliminaire du prototype développé qui est installé dans un centre de recherche en réadaptation physique et qui, dans un avenir rapproché, pourra servir à l'avancement de la recherche dans le domaine de la réadaptation physique.fr
dc.description.abstractCable driven parallel robots are studied and used more every day, especially in the research community. One interesting application is their use as haptic interfaces. Their big workspace and relatively low inertia makes them great candidates for human scale interfaces. One application of haptic interfaces of this scale is in health and physical readaptation. Since those interfaces are able to render forces, they can be used to train or evaluate physical capabilities. Research presented in this thesis aims at furthering knowledge in this domain. Some more general advances needed to make cable driven parallel mechanisms suitable haptic interfaces are presented first and then more specific developments toward the creation of a prototype haptic interface combined with a visual feedback are presented. The thesis ends with preliminary studies on the developed prototype installed in a research facility on physical readaptation.en
dc.format.extent1 ressource en ligne (xix, 173 pages)
dc.identifier.bacTC-QQLA-33661
dc.identifier.other33661
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.11794/27980
dc.languagefre
dc.rightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.subject.classificationTJ 7.5 UL 2017
dc.subject.rvmRobots parallèlesfr_CA
dc.subject.rvmInterfaces haptiquesfr_CA
dc.subject.rvmRéadaptationfr_CA
dc.titleDéveloppement d'un mécanisme parallèle entraîné par câbles utilisé comme interface à retour haptique visant la réadaptation physique en environnement immersiffr_CA
dc.typethèse de doctorat
dc.type.legacyCOAR1_1::Texte::Thèse::Thèse de doctoratfr
dcterms.publisher.locationQuébec
dspace.accessstatus.time2024-03-20 18:43:01
dspace.entity.typePublication
etdms.degree.grantorUniversité Lavalfr_CA
etdms.degree.nameThèse. Génie mécaniquefr_CA
relation.isAdvisorOfPublication016d422c-4093-4c45-8a7c-e98467fd591a
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