Personne :
Lefrançois, Simon

En cours de chargement...
Photo de profil
Adresse électronique
Date de naissance
Projets de recherche
Structures organisationnelles
Fonction
Nom de famille
Lefrançois
Prénom
Simon
Affiliation
Faculté des sciences et de génie, Université Laval
ISNI
ORCID
Identifiant Canadiana
ncf11859573
person.page.name

Résultats de recherche

Voici les éléments 1 - 1 sur 1
  • Publication
    Accès libre
    Modélisation, commande et prototypage d'un robot sous-actionné entraîné à l'aide de câbles
    (2010) Lefrançois, Simon; Gosselin, Clément
    Les robots sous-actionnés entraînés à l'aide de câbles permettent de combiner les avantages du sous-actionnement (peu d'actionneurs, simplicité) et de l'utilisation des câbles (agilité, légèreté, grand espace de travail) afin de réduire les coûts d'opération des tâches de manipulation et de manutention. Puisqu'il s'agit d'une des premières études sur le sujet, l'objectif de de ce mémoire est d'établir les bases nécessaires à la commande de tels robots à travers un mécanisme simple. Le mécanisme étudié est un robot combinant les aspects d'un pendule double à ceux d'un pendule de longueur variable, possédant trois degrés de liberté et seulement deux actionneurs. Ce dernier peut atteindre différents objectifs (position et orientation) successivement en oscillant tel un enfant sur une balançoire. Les analyses cinématique et dynamique sont d'abord présentées et validées à l'aide de simulations numériques. Puis, les différentes méthodes de planification de trajectoire sont discutées et une planification incluant des trajectoires paramétriques pour les articulations actionnées et un algorithme d'optimisation pour la liaison libre est retenue. La précision et la robustesse de la commande sont finalement démontrées à l'aide d'un robot virtuel et, enfin, d'un prototype. Au meilleur de nos connaissances, il s'agit des premiers travaux présentant la commande en temps réel de tels systèmes.